כן. אתה הולך למשרד הרישוי עם ת"ז ורישיון רכב (אם יש) מחכה בתור ממלא טופס ומוריד אותו מהכביש.
אפשר למלא את הטופס באינטרנט להדפיס ולבוא איתו לשם ולחסוך קצת זמן.