אם אתה מתכוון לחבר את הכל ישירות, דרך הTTL (ולא דרך חיבורים של RS232) אז אתה חייב לשים לב למתחים השונים ויש פה פוטנציאל לנזק.
סביר להניח שהמדפסת מוציאה על הTTL מתח של 5V (סיכוי קטן שגם יותר מזה, אם אתה מחבר בכניסה 9V). הפיי פיקו עובד עם 3.3V ואם המדפסת תשלח לו 5V, היא עלולה לטגן לו את הרגל של הRX:

https://www.raspberrypi.org/forums/v...c.php?t=299523

Is RP2040 5V tolerant?

No. RP2040 microcontrollers use 3.3V for GPIO.

I've accidentally connected +5V to my Raspberry Pi Pico or other RP2040-based microcontroller. Is the pin dead ?

It depends; often RP2040 will survive, but it is not recommended, and can reduce the life of the microcontroller.

אם יש לך ארדואינו UNO מהזן הפושטי אז הייתי משתמש דווקא בו, כי הוא עובד על 5V.
לגבי ההזנה של המדפסת, היא מקבלת 5V. אני בטוח שיש לך מטענים ישנים של סלולרי שמספקים 2A וקשה לי להאמין שהיא זקוקה ליותר.